Автоматическая калибровка акселерометра

_basmp_
За две минуты прибор решает, что если нас никто не опрашивает, то можно производить калибровку. Если прибор перешёл в режим калибровки, то из него он сразу выйдет, как только придёт запрос. Сохранять информацию он будет только после получения всех точек, причём минимальное время за которое он захватит точку - порядка 10 секунд. В нормальных условиях работы он врядли будет перемещаться в течении 10 секунд с постоянным ускорением не менее 3/4*g в каждую из 6 сторон, так что вероятность самопроизвольной калибровки очень низкая.

 

Black_mirror Если не секрет, что за акселерометр такой? Вроде большинство интегральных акселерометров калибруются на заводе и их параметры соответствуют паспортным.

 

Калибровать можно считая, что в покое корень из суммы квадратов перегрузок соответствует модулю ускорения свободного падения.
Если неизвестны моменты, в которые прибор покоится, то нужно иметь большой набор данных (соответствующий действительно разнообразным измерениям, т.е. таким, что прибор двигался во все направления со всеми ускорениями равновероятно, либо хотя бы по одному направлению + все повороты равновероятно, тогда его смещение и изменение скорости можно считать равными 0), для которого нужно вычислить плотность вероятности встретить радиус-вектор перегрузок в окрестностях точек сферических слоёв с центрами в начале координат фазового пространства перегрузок (если все три прибора одинаковы — сфера, иначе — в общем случае — трёхосный эллипсоид). Далее необходимо найти интеграл по всему фазовому пространству от произведения модуля радиус-вектора перегрузок на плотность вероятности встретить радиус-вектор перегрузок в окрестностях точек сферических слоёв с центрами в начале координат фазового пространства перегрузок — эта величина соответствует модулю ускорения свободного падения.

 

равновероятно можно заменить на "с симметричными распределениями"

 

Dukales
Что-то много слишком умных слов написано, но мне совсем непонятно почему именно корень, а не просто среднее?!

 

Black_mirror
Автокалибровка акселерометров возможна в том случае, если внешний потребитель НЕ проводит свою калибровку вашего блока акселерометров.... Но, судя по вашим описаниям, точность блока акселерометров низкая (т.к. вы не упоминаете о перекосах установки и масштабных коэффициентах - ну, это минимум).
Ваш алгоритм, приведенный в посте #19 очень сомнителен - определить начало движения по акселерометрам - не такая простая задача
Опишите характеристики блока акселерометров, примерную область применения, необходимые точностные характеристики - возможно, смогу вам помочь (опыт есть - от прецизионных для мильных БИНС до шифпотреба)...