актуально ли применение нейросети в моей задаче?

W4FhLF
Били эксперименты научить ходить виртуального человечка. При помощи НС. Так вот результаты были такие. Около одного два дня потребовалось что-бы научить стоять. А ходить и того дольше.

 

cupuyc
Чтобы обучать нейросеть вам нужна модель движения паука. А если вы сможете её построить, то нейросеть вам уже будет не нужна. Я бы для начала забил совсем маленькую табличку, со скоростями только для ключевых состояний. А дальше их можно аппроксимировать сплайнами или кусками синусоид. Потом можно добавлять и подбирать различные коэффициенты в зависимости от показаний датчиков и положений других ног. Синусоид бояться совсем не стоит, вполне хватит таблички из 256 байт, со значениями для четверти периода промасштабированными от 0 до 255.

Еще интересно как должен вести паук себя в самом общем виде?
Про перемещение по прямой вроде понятно.
С перемещением по не совсем ровной поверхности сложнее, но тоже вроде ясно.
А вот как искать куда поставить ногу, если она вдруг оказалась над обрывом?

 

Вообще согласен. В голивуде есть такая технология, обвешивают подопытных людей/зверушок, кучей датчиков, а потом софт стоит матмодель. Просто что такой вариант не всем доступен. + сегодня пришла идея может ижутковатая, но определенный смысл в ней есть. Взять дажа разобратся с устройством обычных автомобильных дворников, ибо они не так уж просты, там есть разные скорости работы и самое главное, они сами возвражаются в исходную позицию, в независисомсти от того момента ка щелкнул ричажком назад. Ибо еще в 60-х годах нужно было четко вовремя дворник обесточить, своеобразная игрушка на ловкость зазевался, и дворник у тебя отсановился гдето по пути к своему законоому месту а то и перепендикуолярно вврех торчит. Т.е. набор лапок робота можно рассматривать как набор из дворников. НИкого не хочу обидеть тривиальностью сравнения, но нужно ведьдвигатся от простого к сложному.

 

author2009Black_mirror
Большое спасибо за проедложенные ответы.
Нс не может на 1 сигнал выдать последовательно друг зу другом 10 других - ведь так? Соответственно, чтобы робот мог ходить - в каждый конкретный момент времени сигналы от датчиков или управляющий сигнал должны меняться.
Вот я и думаю над проблемой того, чтобы нс не страдала от недостатка информации ичтобы не было зависимых входных данных.

 

Вот какие есть соображения по поводу поведения паука в ситуации когда он не может поставить ногу. В этом случае он будет случайным образом пытаться поставить ногу(или ноги), строя карту местности вокруг себя. Карту местности можно хранить в виде циклического массива секторов, с признаками можно ли поставить ногу: неизвестно, можно, нельзя, сложно - противорчивые результаты различных попыток. При перемещении, строки и столбцы, в которых находились данные, находящиеся теперь на расстоянии более половины размера массива, очищаются и используются для записи данных по другую сторону паука. Так же есть смысл через некоторые интервалы времени случайным образом очищать какой либо сектор, записывая в него значение "неизвестно". Ну а далее можно подсчитать с какой стороны больше секторов где ногу поставить можно и меньше где нельзя, чтобы принять решение в какую сторону двигаться. А соображения все эти к тому, что весь этот массив нужно подавать на вход нейроной сети, и на мой взгляд сеть получается достаточно большой, чтобы от неё отказаться.

 

найти проблемные места в системе управления несложно. тут одна система навигации чего стоит. пока что меня интересует только движение на плоскости.

 

Я могу очень заблуждатся, но вот идея с дворниками (их алгоримом, не обязательно полностью копировать весь девайс), здается мне решает много проблем, и для движения по плоаскости неплохо подходит.. Дворник делат полные циклы, не зависает в промежуточных положениях. Да и с сигналами меньше мороки. Получается нужно на 8 лап 16 дворников (или их сурогатов). Для поворотов, исаользовать только две пары лап с каждой стороны. Т.е. эту идею можно обыграть и размерность сети получится в разы меньше и отпадет часть тригонометрии.

 

cupuyc
Попробуй для начала сделать алгоритм в котором циклически меняются следующие 4 состояния:
1) паук стоит на трёх ногах
^^ vv ^^
vv ^^ vv
2) стоит на всех 6 ногах. ноги, на которых стоял, повернуты назад, ноги, которые были в воздухе, повёрнуты вперёд
v^ ^v v^
^v v^ ^v
3) стоит на других трёх ногах
vv ^^ vv
^^ vv ^^
4) аналогично пункту 2
^v v^ ^v
v^ ^v v^
Паук должен двигаться по идее туда ->

Для каждого состояни в верхней строке состояние двигателей по левую сторону от оси движения, а в нижней по правую.
^^ - лапа поднята(оба двигателя до упора поднимают лапу вверх)
v^ - повёрнута вперёд(передний двигатель поднимает, а задний опускает)
vv - лапа опущена(оба двигателя до упора опускают лапу вниз)
^v - повёрнута назад(передний двигатель опускает, а задний поднимает)

При переходе из одного состояния в другое, работают только 6 двигателей. Никаких синусов здесь не нужно, двигатели перемещаются из одного крайнего(с учётом возможности перемещения ноги) положения в другое.

 

Как то я текст изначально читал не внимательно. Перечитал заново оказывается у этого робота будет 6 лап. И всех паукоподобных 8 лап. 6 лап у муравъев. В чем преимузество дополнительной пары лап, это уже вопрос к Всевышнему. А вот лично мне кажется что 8 лапым было бы управлять чуть проще, ди и центр тяжести/ устойчивость. Если проводить аналогии со контсрукцией двигателя то v4, v8, хорошо сбалинсированные а вот V6 не очень, ибо поэтому БМВ выпускает рядные шестреки, а не V образные, к этому дошли их инженеры после многчисленных испытаний.

 

могу ответить. лап 6, а не 8 потому что 8 получается дороже (нужно ещё 4 сервы, 8 подшипников, 2 крепления и т.д.). 6 выбрано потому, что на 4-х лапах собрать устойчивую конструкцию сложновато (точнее, я вообще не представляю как, ведь для устойчивого положения на земле одновременно должны находиться как мимнимум 3). далее, сервы не оч сильные и 2 дополнительных лапы увеличат максимально возможную нагрузку (паук стоит на трёх лапах, остальные подняты). и последнее - нужно было бы генерировать 16 шимов, вызвало бы необходимость дополнительного внешнего цап. 12 можно сгенерировать и на одной микрухе (хотя, тоже через ж).

 

По поводу нейросети.

Я вот никогда этим не занималсо, но из общих соображений кажеццо что это должно быть некое отдаленное подобие интеллекта, хотя бы в некоторых его функциях.

Если посмотреть на себе подобных то можно заметить примерно такую грубую схему:

<Цель> -> <Действия, которые могу сделать> -> <Делаю их в разных последовательностях> -> <Действие привело к Цели?> -> <Да, запоминаю его> -> etc

А у вашего робота не цель а программа какая-то...

 

какой тут интеллект? обычный апроксиматор.

 

Внутри твоего поста когда ты говорил о себе подобных и описавал алгоритм, то это было очень похоже на модель TOTE ( test operation test exit), вот она работат и в программах и во многих людях. Только лучше отделять мухи от котлет. А то зайдем в дебри филисофии. Программа если и будет нужно то это уже из другой опера, зачем у куда, а пока задача минимум, как! Как добраться из точки А до точки Б на своих 6 лапах. А высокие материи из области обходам препятсвий доставки свежих газет, горячего кофе это уже я думаю следующая задача.

 

что-то не доходит: как работают нс в задачах распознавания изображений? ведь картинка - несколько десятков, сотен тысяч пикселей. создавать нс с таким числом входов?