Проектирование ОС

английский есть
ток это не спасет отца...

 

эммм, сразу говорю читаль всю ветку в лом... могу повториться...
сам тоже интересуюсь это темой (в плане создания ОС для робота)

Есть очень хорошие книги автора Эндрю Таненбаума...
одна из них "Разработка и реализация операционных систем"...
но для полного понимания области, в идеале конечно, нужно прочитать и другие его книги
1. Архитиктура компьютерных систем
2. Компьюетные сети
3. Разработка и реализация.....
4. Сетевые операционные системы

лучше всего читать в таком порядке....
сам пока застрял на книге 1

 

0x43656c74
ОС - для робата? А она ему нужна может использовать готовые варианты Window, Linux, QNX?
Если робот должен выполнять стого заложенный алгоритм следовать по линии обробатывать деталь. То для того робота хватит DOS.
А вот если от робота требуется помимо прочего мыслительная деятельность то да. Тут нужна много задачная ОС.
1. Задача обработка датчиков и реализация механизма движения.
2. Обработка поступивших данных

И каждый поток при этом должен иметь определенный приоритет чтобы максимально эффективно использовать ресурсы компьютера.

 

Pavia
Для программируемого(может даже думающего) робота в любом случае нужна ОС в качестве виртуальной машины переводящей с уровня ОС(например прога на асме) на уровень микроархитекруты или сразу на аппаратный уровень...
Ну а по поводу взять готовую или же написать свою... ну что здесь можно сказать.... робототехника это моё хобби...и в полезную нагрузку может нести только в качестве образовательном... изучение например создание ОС.
ну а про потоки датчики и приоритеты, ну мне пока рановато... у меня ещё аппаратынй уровень не готов, пока не спроектирован...

 

Народ есть такой вопрос: как лучше сделать?
1. Загрузчик ядра переводит процессор в защищённый режим и загружает ядро
или
2. загрузчик загружает ядро и ядро переводит процессор в защищённый режим

может ещё кто знает кикие тонкости и сложности у того или иного способа?

 

Это больше философский вопрос...
Разницы собственно большой нет но я склоняюсь ко второму способу потому, что если писать по первому варианту то загрузчик будет решать где в памяти будет находится GDT\IDT и лишыт ядро поддержки со стороны BIOS, что по моему не есть очень хорошо. Если ты надумаеш например изменить адресс таблицы прерываний, то прийдется изменять есчё и загрузчик, что тоже не очень хорошо. Лучше в загрузчике реализуй возможность загрузки винд.

 

0x43656c74

А ещё загрузчик может то переходить в защищённый режим, то в реальный -- чтобы при необходимости использовать функции BIOS (прежде всего -- чтение с диска).

 

2 всяко лучше. можно для загрузки ядра использовать прерывания BIOS'a.

 

Думаю именно ядро будет следить за режимом работы проца...
+ ко всему что бы не было супер сильных тормозов... нужно будет писать драйвер для диска... и как следствие его нужно будет загружать до перевода в защищённый режим...

 

0x43656c74

Не только драйвер диска нужен, но и поддержка файловой системы для диска, с которого осуществляется загрузка.

 

в лине этим занимается загрузчик, который грузит в оперативку/распаковывает ядро, и образ корневой файловой системы, которое ядро себе монтирует на первое время как ram-disk до того момента как оно инициализирует железо и себя под железо (подгружая модули с ram-диска) настолько, чтобы иметь возможность смонтировать корень уже с какого-нибудь другого блочного устройства -- с раздела жёсткого диска, через smb/nfs, или ещё откуда-то. кстати может и не монтировать, а продолжать пользоваться ram-disk'ом навсегда.
но в защищённый режим загрузчик проц не переводит. хоть ядро уже биосом и не пользуется, но как я понимаю потому загрузчик не трогает проц, что тогда этот загрузчик придётся перекомпилировать вместе с ядром или сильно усложнять протокол загрузки ядра.

 

r90

Если в защищённый режим переводит не загрузчик, то и ядро (во всяком случае, точку входа в него по загрузке) придётся загружать в нижнюю память -- иначе загрузчик не сможет передать ему управление. А это существенно снижает максимально возможный размер ядра.

 

А почему бы не вызывать BIOS из V86? Тогда никаких проблем вообще ни для ядра, ни для загрузчика.

 

10110111

А будет ли реальный BIOS корректно работать в V86? И даже если это принципиально возможно, ему нужно дать полный доступ к аппаратуре...

 

По своему опыту знаю, что будет. И чё, что дашь доступ? Это же не приложение. Считай его драйвером.

 

10110111

Я не спорю, просто выразил сомнения, поскольку сам никогда не проверял

 

Кстати на www.lowlavel.ru читаю статейки... там автор в самом загрузчике меняет режим...
кто нибудь может подсказать подробное описание режимов работы проца...

 

маны интела